导航机器人的基础架构

paper:Mobile Manipulation in Unstructured Environments

先上图:

对于导航相关项目来说,主要是三个部分:导航、目标检测和环境互动。
对于导航来说,一般是使用激光雷达传感器,而对于目标检测和环境互动来说,一般是使用三维相机(3D 相机)。三维相机可以检测距离。

对于一个导航机器人系统,主要有以下方面。

(1)硬件:主要是用于环境感知和目标检测的传感器。比如激光雷达传感器、深度相机等。

(2)映射与导航:3D 地图生成、激光雷达数据(3D 点云)、ROS 导航、强化学习。

(3)目标检测与映射:3D 点云、神经网络检测(Yolov3 等)、强化学习。

(4)稠密重建。

(5)路径规划。

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