SLAM和增强语义表示(SLAM and Augmented Semantic Representations) 步骤

paper：extending Maps with Semantic and Contextual Object Information for Robot Navigation: a Learning-Based Framework using Visual and Depth Cues

步骤：

（1）摄像头、激光雷达和其他传感器采集数据。
（2）摄像头数据用来目标检测。
（3）激光雷达数据用来定位与地图构建。
（4）目标检测+2D 地图，计算出物体的空间位置。
（5）生成增强后的地图。

原始地图和增强后的地图对比图（摘自论文）。

上图是原始地图。

上图是增强后的地图。