SLAM和增强语义表示(SLAM and Augmented Semantic Representations) 步骤

paper:extending Maps with Semantic and Contextual Object Information for Robot Navigation: a Learning-Based Framework using Visual and Depth Cues

步骤:

(1)摄像头、激光雷达和其他传感器采集数据。
(2)摄像头数据用来目标检测。
(3)激光雷达数据用来定位与地图构建。
(4)目标检测+2D 地图,计算出物体的空间位置。
(5)生成增强后的地图。

原始地图和增强后的地图对比图(摘自论文)。

上图是原始地图。

上图是增强后的地图。

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