paper:Frozone: Freezing-Free, Pedestrian-Friendly Navigation in Human Crowds

1 什么是 Freezing Robot Problem?

Freezing Robot Problem:once the environment surpasses a certain level of complexity, the planner decides that all forward paths are unsafe, and the robot freezes in place (or performs unnecessary maneuvers) to avoid collisions.

“机器人冻结”问题:一旦环境超过某种复杂度,机器人的规划器就会认为所有向前的路径都是不安全的,机器人“冻结”(卡住)在原地(或执行一些不必要的动作)以避免碰撞。

比如论文中所示的图:

图 1:当机器人遇到有行人的场景时,它会暂停或无限地摆动(红色区域)。


图2:计算冻结区后,想办法让机器人重新规划路径(绿色轨迹)远离冻结区

2 如何解决机器人冻结问题?

论文中提出的方法:

步骤:
(1)行人检测与跟踪:构建潜在的冻结区。
(2)深度强化学习避免碰撞。
(3)预测行人未来路径,然后重新规划路径远离冻结区。

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